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分析：报025201是伺服故障，只要伺服有报警就会出现
报230021是接地故障，说明电机或驱动有对地故障
报230005是过载故障，说明电机或驱动负载太重或过流故障
结果：综上所述，基本确认为S120驱动器有问题，拆机检测，后发现模块已经击穿，驱动电路有烧坏，更换后装机，上电报急停，未加使能，让急停开关复位后，故障消失，移动各轴都已经正常，回参点正常，至些维修结束。
230021报警说明： 功率部件：接地
信号重要性： %1
驱动体 : 所有目标
反应： 关 2
应答： 立即
原因： 功率部件识别出一个接地。
- 功率线接地。
电机线圈间短路或者接地。
- 变流器损坏。
CU310/CUA31 的其他原因：
- 意外制动引起硬件直流监控响应。
并联设备上的其他原因 (r0108.15 = 1)：
- 设置的回路电流调节太慢或者太快。
故障值 （r0949, 十进制）：
总电流之和 [32767 = 271 % 额定电流 ]。
处理： - 检查功率线路连接。
- 检查电机。
- 检查变流器。
对于 CU310/CUA31 还适用：
- 检查制动连接的电缆和触点 （有可能断线）。
此外，在并联设备 (r0108.15 = 1) 上还需：
- 检查接地监控的阈值 (p0287)。
- 检查回路电流调节的设置 (p7036, p7037)。
参见： p0287 ( 接地监控阈值 )
报230021警，如果检查电机和电缆没有问题，那么就是S120伺服模块的问题了，这种情况一般都是内部功率部件击穿引起的，修理模块或者更换吧。
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